Kamil poczytaj o enkoderach bezłożyskowych np SGSM / SGSD
może udało by się je podpiąć pod oba koła i tak jak mówiłeś różnica prędkości, i bierzesz do tego czujnik laserowy tzw dalmierz np. z sicka (ultradźwięki odpadają bo pęd powietrza zakłóci pomiar )do pomiaru skoku lagi od półki czy koło w górze rozwiąże też problem nachylenia w terenie itd., do tego czujnik kąta przechyłu bo inna prędkość obu kół w złożeniu obwody się zmieniają, i masz układ jak malina.